Репост из: Разработчик БПЛА
Итак, синелинк.
Спасибо пану Вспышкину за подсветку темы и каналу fpvcovenant за то, что обратили внимание.
Как видно из фото, это самодельный сквозной модем на базе китайского 2Вт радиомодуля (кто в теме - знает какого) от уже знакомых нам Sine.engineering.
Изначально предназначен для ретрансляции данных и создания меш сетей на поле боя.
Меш сеть, если кратко, это децентрализованная самоконфигурируемая сеть, где ноды сами определяют каким маршрутом отправить данные чтобы они достигли адресата. Такой Сильвус/Мештастик на минималках.
Чтобы понять, каким маршрутом отправить данные, каждая нода оценивает уровень сигнала (RSSI) от других нод в зоне досягаемости. Исходя из этих данных нода выбирает, кому передать пас.
Всё как в футболе - мячик носится по полю от одного додика до другого чтобы, в итоге, попасть в ворота. Додики - это ноды, а мячик - данные. Маршрут не очень оптимальный, зато не надо думать о конфигурации сети и раскидывать ноды как придётся (и даже иметь их подвижными).
Собственно, на фото мы видим тот же модем, но в специальном распечатанном корпусе с широкополосной антенной и блоком батарей. Изначально изделие предназначалось для ретрансляции управления и так его поросяне применяли года 2, раскидывая эти ноды с дронов по лесам. Особенно эффективно это работало в болотистых краях приднепровья, позволяя с высоких берегов улетать на десятки км вглубь наших тылов.
Так вот, как же по этим маякам определить координаты дрона?
А всё просто как трызуб.
Каждая нода принимает сигнал от дрона и вычисляет его RSSI (штатная функция меша, как мы помним). Собственные координаты ноде известны (или GPS, или вбито руками по месту установки/сброса).
Т.к. дрон в воздухе и путь до каждой ноды проходит через воздух одинаковых свойств, можно допустить что затухание сигнала до каждой из нод подчинено одинаковому закону. Затухание будет меняться от погоды, но вот в этот момент закон для всех един.
Ноде остаётся ответить дрону пакетом, где указать свои координаты и уровень RSSI в этой точке. Таким образом, дрон вычисляет псевдодальности до каждой ноды.
Дальше - геометрия 9 класс, раздел треугольники. Псевдодальность, это гипотенуза. Высоту свою дрон знает по GPS или барометру. Это вертикальный катет. Расчёт нижнего катета даст дистанцию до ноды в проекции на землю. Пересечение катетов всех доступных треугольников - наша координата.
Точно также работает триангуляция по сигналу сотовых вышек.
GPS, к слову, тоже так работает, только там вместо RSSI - время полёта пакета от спутника до приёмника, TOF технология. Ибо у GPS нет обратного канала. Но математика та же.
Всё это давным давно реализовано в мештастике и в дронспорте, поросяне из синего инжиниринга просто использовали это внутри своей экосистемы.
Увы, у нас это пока невозможно, т.к. Ростех ТЗ не спустил, а согласно стратегии, без команды от Ростеха ничего никуда не поедет 🤦♂️ Да и если поедет, то на Добрыню (кстати, где он?).
Спасибо пану Вспышкину за подсветку темы и каналу fpvcovenant за то, что обратили внимание.
Как видно из фото, это самодельный сквозной модем на базе китайского 2Вт радиомодуля (кто в теме - знает какого) от уже знакомых нам Sine.engineering.
Изначально предназначен для ретрансляции данных и создания меш сетей на поле боя.
Меш сеть, если кратко, это децентрализованная самоконфигурируемая сеть, где ноды сами определяют каким маршрутом отправить данные чтобы они достигли адресата. Такой Сильвус/Мештастик на минималках.
Чтобы понять, каким маршрутом отправить данные, каждая нода оценивает уровень сигнала (RSSI) от других нод в зоне досягаемости. Исходя из этих данных нода выбирает, кому передать пас.
Всё как в футболе - мячик носится по полю от одного додика до другого чтобы, в итоге, попасть в ворота. Додики - это ноды, а мячик - данные. Маршрут не очень оптимальный, зато не надо думать о конфигурации сети и раскидывать ноды как придётся (и даже иметь их подвижными).
Собственно, на фото мы видим тот же модем, но в специальном распечатанном корпусе с широкополосной антенной и блоком батарей. Изначально изделие предназначалось для ретрансляции управления и так его поросяне применяли года 2, раскидывая эти ноды с дронов по лесам. Особенно эффективно это работало в болотистых краях приднепровья, позволяя с высоких берегов улетать на десятки км вглубь наших тылов.
Так вот, как же по этим маякам определить координаты дрона?
А всё просто как трызуб.
Каждая нода принимает сигнал от дрона и вычисляет его RSSI (штатная функция меша, как мы помним). Собственные координаты ноде известны (или GPS, или вбито руками по месту установки/сброса).
Т.к. дрон в воздухе и путь до каждой ноды проходит через воздух одинаковых свойств, можно допустить что затухание сигнала до каждой из нод подчинено одинаковому закону. Затухание будет меняться от погоды, но вот в этот момент закон для всех един.
Ноде остаётся ответить дрону пакетом, где указать свои координаты и уровень RSSI в этой точке. Таким образом, дрон вычисляет псевдодальности до каждой ноды.
Дальше - геометрия 9 класс, раздел треугольники. Псевдодальность, это гипотенуза. Высоту свою дрон знает по GPS или барометру. Это вертикальный катет. Расчёт нижнего катета даст дистанцию до ноды в проекции на землю. Пересечение катетов всех доступных треугольников - наша координата.
Точно также работает триангуляция по сигналу сотовых вышек.
GPS, к слову, тоже так работает, только там вместо RSSI - время полёта пакета от спутника до приёмника, TOF технология. Ибо у GPS нет обратного канала. Но математика та же.
Всё это давным давно реализовано в мештастике и в дронспорте, поросяне из синего инжиниринга просто использовали это внутри своей экосистемы.
Увы, у нас это пока невозможно, т.к. Ростех ТЗ не спустил, а согласно стратегии, без команды от Ростеха ничего никуда не поедет 🤦♂️ Да и если поедет, то на Добрыню (кстати, где он?).