🔧 Как объединить детальную механику и алгоритм управления в один замкнутый контур, если они созданы в разных средах?
C помощью косимуляции Engee и Euler!
В новом проекте моделируется система позиционирования груза на горизонтальной направляющей.
Механическая часть реализована в Euler:
🔸груз массой 100 кг движется по направляющей длиной 2 м;
🔸со сферическим звеном массой 2 кг его соединяет пружина жесткостью 80 кгс/м;
🔸движению противодействует сухое трение силой 5 кгс;
Алгоритм управления работает в Engee:
Релейный элемент с гистерезисом переключает целевое положение между 0 и 1,5 м. Базовая траектория с упреждением создает необходимое усилие и обеспечивает перехват звена, а ПИ-регулятор компенсирует ошибку положения. Коррекция ограничена диапазоном ±0,6 м, чтобы не сорвать контактный захват.
Engee передает в Euler командное положение привода, а в обратном направлении получает положение и скорость груза, скорость промежуточного звена и силу трения. Обмен выполняется с шагом 0,001 с по протоколу UDP благодаря пакету поддержки Euler платформы Engee.Интеграции.
✅ Результат симуляции
Получено устойчивое циклическое перемещение груза с перерегулированием не более нескольких сантиметров.
Такой подход позволяет проверять алгоритм управления вместе с детальной механикой контактов и трения еще до создания физического стенда.
➡️ Все материалы проекта выложены в Сообществе Engee
🏆 Школа анализа данных 24.08
C помощью косимуляции Engee и Euler!
В новом проекте моделируется система позиционирования груза на горизонтальной направляющей.
Механическая часть реализована в Euler:
🔸груз массой 100 кг движется по направляющей длиной 2 м;
🔸со сферическим звеном массой 2 кг его соединяет пружина жесткостью 80 кгс/м;
🔸движению противодействует сухое трение силой 5 кгс;
Алгоритм управления работает в Engee:
Релейный элемент с гистерезисом переключает целевое положение между 0 и 1,5 м. Базовая траектория с упреждением создает необходимое усилие и обеспечивает перехват звена, а ПИ-регулятор компенсирует ошибку положения. Коррекция ограничена диапазоном ±0,6 м, чтобы не сорвать контактный захват.
Engee передает в Euler командное положение привода, а в обратном направлении получает положение и скорость груза, скорость промежуточного звена и силу трения. Обмен выполняется с шагом 0,001 с по протоколу UDP благодаря пакету поддержки Euler платформы Engee.Интеграции.
✅ Результат симуляции
Получено устойчивое циклическое перемещение груза с перерегулированием не более нескольких сантиметров.
Такой подход позволяет проверять алгоритм управления вместе с детальной механикой контактов и трения еще до создания физического стенда.
➡️ Все материалы проекта выложены в Сообществе Engee
🏆 Школа анализа данных 24.08