В своей работе "Теорема о невозможности кластеризации" Клейнберг доказывает что никакой алгоритм кластеризации не может удовлетворять одновременно трем названным условиям. Масштабная инвариантность нарушается когда для определения принадлежности точки к кластеру используются относительные расстояния с заданным порогом. Насыщенность нарушается, если заранее фиксируется количество кластеров. Согласованность нарушается когда для объединения точек в кластеры используются абсолютные расстояния не превышающие некоторый порог. С другой стороны указанные критерии это субъективное представление о красивом/полезном разбиении множества на группы, с которым необязательно соглашаться. Максимально понятно, без математики, теорема описана тут.