Мы представляем новую модель контакта, называемую Offset Geometric Contact (OGC), для гарантированного моделирования объектов с минимальными вычислительными затратами без проникновения. Наш метод основан на построении объемной формы путем смещения каждой грани вдоль ее нормального направления, что обеспечивает ортогональные силы контакта и, таким образом, позволяет получить большой радиус контакта без артефактов.