А что если вообще забить на физику и просто обучить нейросеть для локализации? И по заветам Саттона (bitter lesson) - все получилось и результаты на видео! Точность локализации получилась примерно в 2 раза выше, чем при использовании физики.

Я думаю вообще такие системы: симулятор физики, плюс реальные сенсоры и актуаторы (в моем случае стучание по столу) + мощный ИИ (Fable 5) = next frontier of science.