Occupancy Grid Prediction [2/2]Продолжаем серию постов о 3D occupancy perception. В первой части обсудили особенности подхода и общие тренды, а сегодня разберём три актуальные работы.
Одна из особенностей Agent Occupancy Grid — воксели агентов движутся и в системе координат мира, и в системе эго-агента. Это значит, что можно предсказывать Occupancy Grid Flow — то есть, направление и скорость перемещения каждого вокселя.
Let Occ Flow: Self-Supervised 3D Occupancy Flow Prediction
Авторы предлагают решать задачи Occupancy Grid (OG) и Occupancy Grid Flow (OG Flow) prediction, не используя 3D-аннотации. Для этого они обращаются к данным изображений и Optical Flow, полученным из внешней модели.
В общих чертах это работает так:
🔴
2D→3D-энкодер извлекает признаки изображений и строит из них трёхмерный тензор благодаря проекциям на 3D-плоскости.
🔴
Temporal Fusion выравнивает признаки с учетом движения эго-агента, и с помощью deformable attention извлекает временные признаки для разных уровней высоты.
🔴
Rendering-Based Optimization — две разные головы предсказывают Semantic Occupancy Grid и Occupancy Grid Flow. Полученные результаты рендерят на плоскости камер с помощью NeuS и сравнивают с уже существующими изображениями Optical Flow и картами глубин.
🔴
Flow-Oriented Optimization разделяет оптимизацию динамических и статических областей для улучшения сходимости.
ALOcc: Adaptive Lifting-Based 3D Semantic Occupancy and Cost Volume-Based Flow PredictionsАрхитектура для предсказания Occupancy Grid и Occupancy Grid Flow. Её главные элементы:
🔴
Adaptive Lifting. Это аналог LSS, но с учётом внутриобъектной и межобъектной окклюзий.
🔴
Semantic Prototype-Based Occupancy Head. В голове предсказания OG используют обучаемые векторы (прототипы), которые инвариантны к BEV- и 3D-представлениям.
🔴
Cost Volume-Based Flow Prediction Head. Для головы предсказания OG Flow вводят тензор, который содержит скалярные произведения всех сдвигов 3D-признаков относительно соседних таймстемпов. Это позволяет семантически сопоставить движущихся агентов в разные моменты времени.
UniOcc: A Unified Benchmark for Occupancy Forecasting and Prediction in Autonomous Бенчмарк для всех задач Occupancy Grid. Авторы предлагают унифицированное представление данных и инструменты для конвертации открытых датасетов разных форматов.
Задачи условно делят на три категории: предсказание OG, OG Flow и OG/OG Flow с использованием парных проездов.
🔴 Для nuScenes и Waymo синтезировали псевдоразметку с помощью Occ3d, OpenOccupancy и SurroundOcc.
🔴Для движков симуляции Carla и openCOOD — нагенерировали сцен с точными ground truth.
Также авторы предлагают универсальный набор инструментов для задач детекции, трекинга и выравнивания объектов в OG и новые метрики: правдоподобность размеров объектов, временную консистеность формы объекта и фонового окружения.
А какие интересные статьи о 3D occupancy perception находили вы? Расскажите в комментариях!
Разбор подготовил ❣️ Антон Семенюта
404 driver not found
