Лабораторные кластеры против ESP32: про двуного-колёсных роботов

Двуногие роботы на колёсах больше не монополия лабораторий с мощными вычислительными кластерами. Кинематика с прыжками и независимым сгибанием суставов для компенсации неровностей успешно работает на базе доступного контроллера ESP32.

Балансировку вытягивают ПИД-регуляторы и связка гироскопа MPU6050 с бесколлекторными двигателями на магнитных энкодерах AS5600. За сгибание ног отвечают продвинутые UART-сервоприводы с аппаратной передачей телеметрии по единой шине. Вычислительная нагрузка распределена по ядрам чипа силами операционной системы FreeRTOS.

Разберём аппаратную архитектуру самобалансирующейся платформы.