Видео недоступно для предпросмотра
Смотреть в Telegram
Человекоподобный робот Unitree G1 тянет рикшу с грузом.
Суть: робот перевозит тяжелые грузы, перераспределяя вес на колесную платформу. Вместо прямой переноски он тянет рикшу, удерживая контакт руками. Сложность в том, что нужно одновременно управлять движением транспорта, сохранять равновесие и адаптироваться к неизвестной динамике нагрузки.
Метод: обучение с подкреплением. Привилегированный учитель во время обучения видит полное состояние системы. Ученик получает только проприоцепцию и историю наблюдений, поэтому вынужден неявно оценивать динамику связанной системы. Затем идет дообучение PPO для компенсации ошибок.
Результат: одна политика без перенастройки работает с грузом 60–115 кг, что в 3,15 раза превышает массу робота. Снижаются затраты на транспортировку, нагрузка перераспределяется между суставами. На реальном роботе отработаны старт, движение, повороты и остановка.
Суть: робот перевозит тяжелые грузы, перераспределяя вес на колесную платформу. Вместо прямой переноски он тянет рикшу, удерживая контакт руками. Сложность в том, что нужно одновременно управлять движением транспорта, сохранять равновесие и адаптироваться к неизвестной динамике нагрузки.
Метод: обучение с подкреплением. Привилегированный учитель во время обучения видит полное состояние системы. Ученик получает только проприоцепцию и историю наблюдений, поэтому вынужден неявно оценивать динамику связанной системы. Затем идет дообучение PPO для компенсации ошибок.
Результат: одна политика без перенастройки работает с грузом 60–115 кг, что в 3,15 раза превышает массу робота. Снижаются затраты на транспортировку, нагрузка перераспределяется между суставами. На реальном роботе отработаны старт, движение, повороты и остановка.