@rast1234 предложил тему про то, как насекомые летают около фонарей. И, знаете, там прямо праздник!

Важный орган навигации насекомого — это ноги (или другие выступы от оси). Ноги отлично висят. Обычно вниз, и так насекомое узнаёт, собственно, где этот самый низ находится. Это очень помогает, когда вы мошка, которую постоянно туда-сюда носит ветром.

Но ноги часто подводят! В динамических манёврах, когда вы не стрекоза, а что-то полегче, отвесы могут показывать вообще не в сторону земли. Точность в моменте страдает, поэтому при написании кода использовался другой метод. Очень удобно оценивать, где сейчас самый светлый участок изображения и считать его верхом. Обычно там небо.

Соответственно, насекомое автоматически на уровне прошивки выравнивается спиной к свету. Не ногами к земле, а именно спиной к свету, приоритет этого для многих выше. Когда сверху небо (даже лунное), всё работает отлично и без багов. Когда появляется лампа, начинаются проблемы:

— Они не летят прямо на свет.
— Они поворачиваются спиной к лампе, как захардкожено.
— Это создаёт траектории вокруг этой самой лампы.

Лампа не привлекает насекомых издалека, не манит их теплом, а просто ломает всем ближайшим навигацию.

Применяли стереозаписи и motion capture, причём маркеры были меньше 5% массы насекомых. Записали всё, что хотели, проанализировали и ещё и выложили сырые данные (можно скачать, ссылка в конце публикации).

Последняя часть опыта — проверить, что рассеянный свет возвращает нормальность полёта. Возвращает. Хотя и тут они не удержались и заставили насекомых летать вверх ногами, что ожидаемо кончилось CFIT.

Что надо доковырять — как они делают навигацию в условиях кучи просветов в листьях и как летают при низкой луне. Возможно, очень плохо. Возможно, есть другие обработки, более сложные и менее надёжные.